CAN 통신 Filter, Mask 설정하는 방법, 예제

먼저 CAN 통신에서 Filter를 설정하는 방법은 총 4가지가 있습니다.

11bit Standard ID의 경우

1. 2 standard CAN IDs: 허용하는 CAN ID의 범위를 지정해주거나 2개를 통과시킬 수 있는 방식

2. 1 standard CAN ID and 1 mask 1: 허용하는 CAN ID 기준으로 비교할 bit를 mask로 지정해주는 방식 (NXP 기준, bit 0=비교안함, 1=비교함)

29bit Extended ID의 경우

3. extended CAN ID: 허용하는 CAN ID 1개만 지정

4. 1 mask for an extended CAN ID: 허용하는 CAN ID 기준으로 비교할 bit를 mask로 지정해주는 방식 (NXP 기준, bit 0=비교함, 1=비교안함)

 

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그럼 이제 TI의 TCAN을 기준으로 예시를 보겠습니다.

만약 모든 메시지를 통과시키겠다면 

Filter 0x000 또는 0x0000_0000으로 설정, Mask도 0x000 또는 0x0000_0000으로 설정하면 되겠습니다!